伺服驱动器维修时，经常会根据伺服驱动器启动，运行，关机时等各个阶断的报警代码，在判断伺服驱动器的故障，从而进行伺服驱动器的维修，东莞力士乐驱动器维修根据力士乐官网的资料，摘录了如下信息：
有正确固件的设备
当控制部件中有有效固件，那么文本
BOOT 1.1
BOOT 1.2
BOOT 1.3
将在控制电压（“引导”）接通后显示在设备控制部件的显示器上。控制器
首先通过引导阶段，此阶段内处理器进行基础初始化。
然后执行引导阶段，在这个阶段对硬件配置、外围设备、参数、主通讯等
进行基础初始化：
BOOT 2.1
BOOT 2.2
...
BOOT 2.9
最后检查初始化结果。如果出现初始化错误，这些信息将在显示器上显
示。正确初始化后，控制器通过通讯阶段并可能进入运行准备（"bb"）：
BOOT 3.0
BOOT 3.1
5.2 没有正确固件的设备
如果设备在固定存储器（闪存）和多媒体卡(MMC)中都没有发现有效的固
件，那么就要启动所谓的“下载器”。 “下载器”是一种辅助程序，用于将固件
加载到闪存中。激活“下载器”时会执行更多的初始化阶段：
LOAD 1
LOAD 2
LOAD 3
LOAD 4
随着 LOADER 标志的出现，表示加载（“下载”）固件的辅助程序准备就
绪（有关固件的加载请参见“更换固件”固件功能说明）。
5-2 启动设备时的诊断信息 Rexroth IndraDrive
DOK-INDRV*-GEN-**VRS-WA03-ZH-P
5.3 启动设备时的错误信息
PLC ?
简单说明： PLC开始对话框
在操作面板的显示器上出现“Boot2.9“之前，同时长按操作面板上的“ESC”
键和“ENTER”键。
这时功能包“MotionLogic”（驱动装置 PLC和工艺功能）被释放，显示器
上出现“PLC？ ”。避免 PLC引导程序自动启动。
通过操作箭头按键（向下的箭头和向上的箭头）在显示“运行 PLC”和“停
止 PLC”之间切换。
停止 PLC(StopPLC)
简单说明： 引导后不开启PLC
通过按下操作面板上的＂ENTER＂键可阻止启动 PLC引导项目。
运行 PLC(RunPLC)
简单说明： 引导后开启PLC
通过按下操作面板上的＂ENTER＂键，在引导过程后启动驱动装置 PLC
和一个可能存在的引导项目。
Rexroth IndraDrive 启动设备时的诊断信息 5-3
DOK-INDRV*-GEN-**VRS-WA03-ZH-P
加载新的安全参数吗？
简单说明： 询问：加载 MMC的安全技术参数吗？
提示： 插入或改变 MMC表示控制部件的交换。这种情况下可用在安全技
术投入运行时存储的参数文件激活安全技术，而不需要重新将
安全技术投入运行（参见“交换控制部件”）。
原因 解决方法
驱动控制器配备安全技术可选模块，而激活的固定存
储器（P-0-4065,激活的固定存储器 ）在断电状态下
发生了改变，这是因为
– 插入了MMC（断电前已激活设备内部存储器）或者
–更换了多媒体卡(MMC)（其他 MMC 已激活）又或
者 –
拔出了 MMC（断电前 MMC已激活）
通过＂ENTER＂键进行诊断，以便引导加载 MMC参数
文件中的安全技术参数。
注意！ ：已经位于控制部件上的安全技术参数将丢失。
参数设置模式下，首先在安全技术通道1 上接收参数。只
有在切换到运行模式下并且在此期间没有重启时，通道2
才接收这些参数。如果 P-0-3206， SI密码在已加载的参
数文件中与默认值“INDRASAVE”不符，则激活安全技
术。更多步骤参见“交换控制部件”
– 或者 –
按下＂ESC＂键进行诊断，这样就不会接收安全技术参数
MMC 上没有 IDN！
简单说明： MMC没有正确格式化
原因 解决方法
MMC 的内容不正确。缺少参数-(*.pbf)或保留数据
(*.rbf)
关闭驱动装置并插入带有正确内容的MMC
MMC 没有正确格式化 关闭驱动装置并插入合适的MMC
– 或者 -
关闭驱动装置并将 MMC在电脑中格式化并重新插入
5-4 启动设备时的诊断信息 Rexroth IndraDrive
DOK-INDRV*-GEN-**VRS-WA03-ZH-P
加载新的参数 ?
简单说明： 插入，改变或拔出了MMC => 其它参数文件
原因 解决方法
激活的固定存储器(P-0-4065,激活的固定存储器 )在
断电状态下发生了改变，这是因为
– 插入了MMC（断电前已激活设备内部存储器）或者
–更换了多媒体卡(MMC)（其他 MMC 已激活）又或
者 –
拔出了 MMC（断电前 MMC已激活）
按下＂ENTER＂键进行诊断并引导加载新参数
– 或者 –
关闭驱动装置并重新装入断电前已使用的已激活的固定存
储器，在此存储器内既没有插入又没有拔出MMC/旧
MMC （设备内部的存储器已激活）。然后再接通驱动装
置
完成 C29
简单说明： 成功完成指令C29
已成功完成指令 C2900MMC 固件更新指令。多媒体卡(MMC) 已将固件
复制到驱动装置内部存储器中。
MMC 不正确！
简单说明： MMC没有正确格式化
原因 解决方法
没有适当地格式化 MMC关闭驱动装置并插入合适的 MMC
- 或者 -
关闭驱动装置并将 MMC在电脑中格式化并重新插入
MMC 上没有IBF 文件或有过多的IBF 文件关闭驱动装置并插入合适的 MMC
MMC 上没有合适的参数文件和保留数据文件关闭驱动装置并插入合适的 MMC
IBF 不正确！
简单说明： IBF数据内容不正确
原因 解决方法
MMC 上的IBF 文件不正确关闭驱动装置并用合适的 IBF 文件将MMC 安装到驱动装
置
– 或者 -
在电脑中用匹配的 IBF数据复制到 MMC上
Rexroth IndraDrive 启动设备时的诊断信息 5-5
DOK-INDRV*-GEN-**VRS-WA03-ZH-P
更新固件？
简单说明： 设备内的固件与 MMC上的固件不同
用已插入的 MMC引导时根据发布日期检查闪存上的固件(FW) 和 MMC
上的固件 (FW)是否一致。
原因 解决方法
检查结果表明，闪存上的固件和 MMC上的固件不一
致
关闭驱动装置并将带有同闪存的发布日期一样的MMC 安
装到驱动装置中
– 或者 -
按下＂ENTER＂进行诊断并引导固件更新
更新错误！
简单说明： 引导过程中出现固件更新故障
原因 解决方法
没有正确地执行固件更新 重新引导设备并启动固件更新
– 或者 -
关闭驱动装置，移除 MMC并通过辅助程序＂Dolfi＂进行
固件更新
