力士乐HCS驱动器调试指南

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Roxroth IndraDrive CS

简易调试手册

Electric Drives

and Controls

Hydraulics Linear Motion and

Assembly Technologies

Pneumatics ServiceIndraDrive CS

HCS01 简易调试手册

目录

产品 简介

项目组态与调试

通讯

面板的操作与使用

故障与报警

附录产品简介

IndraDrive Cs – 实现基于以太网通讯的紧凑型驱动

IndraDrive Cs 系统配有最新开发的、具有多协议功能的通信硬件，可以满足用户如今不断提高的开放和无缝

设计的高要求。这种驱动器支持 SERCOS III、PROFINET IO、EtherNet/IP 和EtherCat。通过这些基于以太网的接

口进行连接由软件可配置的通讯硬件。另外，IndraDrive Cs 也可配备传统通讯接口，如PROFIBUS。Rexroth 解决

方案让用户通过最小的工程设计工作实现最大的通讯灵活性。有了这些独特的优点，再加上支持各种标准编码器的

新型多编码器接口、以及附加的可选插槽，使得IndraDrive Cs成为高度专业化驱动应用系统的理想之选。符合IEC

标准的运动逻辑、以及行业专用的技术功能，为非常广泛的各种应用系统提供支持。

除了紧凑型设计和令人印象极为深刻的性能规格，IndraDrive Cs 还提供

基于以太网的通讯接口的各类产品组合。新的通讯接口支持整个系列的协议。

IndraDrive Cs 将在无需硬件改装的情况下支持广泛的基于以太网的通讯协议。

IndraDrive Cs 与大部分常用的编码器类型兼容。这是驱动器的标准特性，

其意味着您可针对您的应用完全自由地选择最佳的电机/编码器系统。

1 集成式制动电阻

2 安全选项

安全启动联锁安全运动

3 多编码器接口

4 接口

数字量输入和输出模拟量输入

5 选项

编码器接口PROFIBUS

CANopen

编码器仿真

6 控制通讯方式

sercos III

多功能以太网

7 操作面板

带编程模块功能驱动器底座上的产器铭牌解读

典型配置图

完整产品型号

Part Number

零件号码项目组态与调试

HCS01的选型软件是IndraSize, 调试软件为IndraWorks 或 IndraWorks Ds (免

费)， IndraWorks目前版本是13版, IndraWorks Ds目前是12版。

概述

笔记本与HCS01的连接有两种方式， 以太网或者是RS232的连接方式。RS232则需

要电脑配有232接口，或采用USB转标准的RS232电缆接口即可。

下面我们开始对驱动进行参数配置，具体如下：

1 配置连接

在这里我们使用以太网作为笔记本与 IndraDrive CS 驱动器之间的连接媒质。

请先确认以下先决条件

 计算机的管理员权限。

 安装 IndraWorks 或 IndraWorks Ds 工程软件

 交叉以太网接口线，用于点到点连接

1.1 准备工作

 首先，使用以太网接口连接 PC 和 IndraDrive CS。

 打开 IndraDrive CS 的 24V 电源，等待引导过程进行（操作面板显示：初始化）。

1.2 配置 IndraDrive 以太网接口

1.2.1 TCP/IP 地址

 例如我们先将驱动器的 TCP/IP 地址设置为 192.168.1.2

 <Enter> - 以太网显示 <Enter> - IP 地址显示

 <Enter> - or 更改 AAA 块 IP 地址

 <Enter> - or 更改 BBB 块 IP 地址

 <Enter> - or 更改 CCC 块 IP 地址

 <Enter> - or 更改 DDD 块 IP 地址

 <Enter> - <OK>?

 <Enter> - 确认更改

1.2.2 子网掩码

 确保子网掩码被设置为 255.255.255.0 ，或按照规格更改设置。

 子网掩码显示

 <Enter> - or 更改 AAA 块子网掩码

 <Enter> - or 更改 BBB 块子网掩码

 <Enter> - or 更改 CCC 块子网掩码

 <Enter> - or 更改 DDD 块子网掩码

 <Enter> - <OK>?

 <Enter> - 确认更改

 <ESC> - 取消，并返回上一级

更改设置后，必须重启 IndraDrive 使设置生效。1.3 配置计算机以太网接口

 示例（使用 Windows XP 专业版操作系统）： .

1.3.1 TCP/IP 地址

 将 TCP/IP 地址设置为 192.168.1.101。

1.3.2 子网掩码

 确保子网掩码被设置为 255.255.255.0 （C 级网络） ，或按照规格更改设置。

 PC 步骤

<开始> - <设置> - <网络连接> -

<本地连接> - <属性> - ...1.4 连接配置

1.4.1. 打开 IndraWorks Ds，选择“Connection Selection”。

1.4.2. 搜索 IndraDrive CS 驱动器，如下图。找到之后，选择驱动器。

2. 主要页面介绍

2.1 Overview

在左侧的 Drive Control 菜单集中了与驱动器本身性能有关的参数，可以通过 Drive Control

Overview 进入到更详细设置的子菜单。1. 点击可进入限制值设定子菜单

2. 点击可进入滤波器参数设定子菜单

3. 点击可进入力矩限制参数子菜单

4. 由编码器返回的实际速度

2.2 力矩限制子菜单

力矩限制子菜单可直接点上图中的 3 号标记进入，也可以直接点选 Limit Values 菜单中的

Torque/Force Limits 进入。

1. 点击可进入电流限制值设定，如下图

1 2 3

4

12.3 速度给定设定

在 Operation Modes 里选择合适的控制方式，例如选择速度控制模式即可进入。

1． 速度给定源选择

2． 频率规避设定，通达合理的设置些参数可以避开一些共振点。

3． 加减速度设置

4． 运行限值设置

2.4 运行限值设定

1

2

3

42.5 制动器设置

如果电机带有制动器，可以在Brake Control页面中设置控制制动器的参数。

1. 允许打开制动器命令

2. 手动打开制动器

2.6 通讯协议设置

在Master Communication中可以设置所需相应的通讯协议。

3． 软件控制面板操作

通过以上操作完成了对驱动的基本配置，可以通过驱动中的控制面板转动电机。

1

21. 选择PM参数模式，可以修改参数

2. 选择通过以太网端口控制Easy Startup Mode(简单启动模式)

3. 切换回OM运行模式

4. 启动Easy Startup Mode

1. 输入速度给定值

2. 驱动紧停按钮

3. 使能

3.1 示波器功能

1

2

3

4

2

1

3按上面步骤，电机已转起来后，我们还可以运用示波器功能来监控电机的运行情况，这个功能在实

际调试和操作过程中非常有用：

1. 选择示波器

1. 选择信号按钮

2. 从左边选择相应信号，参数

3. 将这些信号转移动右边

4. 完成选择

1

1

2

3

41. 选择触发方式

2. 三种触发方式选择(Automatic Trigger:自动触发)（Manual Trigger:手动触发，通过手动按Start按钮来

触发示波器）(Signal Trigger：信号触发，需在上图右边的Signal Trigger中设置相应的信号参数、门

槛值等等)

3. 完成选择

示波器波形：

1

2

3IndraDrive控制面板

1.1 标准控制面板 IndraDrive控制器已配备了一个8位显示和下方带4个按键的控制面板。

显示屏可实时显示操作状态，命令和故障诊断以及当前报警。

通过使用四个按键，服务技术人员可以操作显示扩展的诊断信息并激活简单的命令。

操作状态释义：1.2 操作面板参数菜单主要分为三大部分：

通过控制面板读取信息

1.1.1 控制面板菜单1中的内容

菜单1: 故障和存储

 1.1 故障历史信息

 1.2 诊断历史信息

 1.3 功率单元的操作时间

 1.4 控制单元的操作时间

 1.5 固化软件型号

1.6 – 1.13 用于安全功能和CCD的可

选项

菜单2: 命令

 2.1 驱动器地址设置

 2.2 以太网地址设置

 2.3 简易调试模式

 2.4 恢复出厂缺省值 C07

 2.5 绝对值参考点设置 C03

 2.6 备份工作内存 C22

 2.7 加载工作内存 C23

 2.8 模拟通道输入设置 C28

 2.9 MMC卡存储模式

 备份

 编程模块

 更换驱动器

 2.10 通讯状态切换

菜单3: 服务  2.11 制动闸设置 C20

 固化软件升级

 更换驱动器

 参数备份到MMC

 加载MMC的参数

1.5 S-0-30

固化软件版本

Enter

Esc

完整显示

需按上键

1.4 P-0-191

功率单元操作时间

Enter

Esc

显示

操作时间

1.3 P-0-190

控制单元操作时间

Enter

Esc

显示

操作时间

1.2 S-0-375

诊断信息清单

Enter

Esc

详细信息

诊断记录

1.1 P-0-192

错误记录

Enter

Esc

详细信息

错误记录

同时按住“ESC”和

“Enter”键 8 秒钟

1. Er. Anz

扩展显示

1. Ab

标准显示1.1.2 控制面板菜单2中的内容

1.11 S-0-1019

主通讯MAC地址

Enter

Esc

显示MAC地址

主通讯

1.10 P-0-1640

CCD MAC地址

Enter

Esc

显示MAC地址

交叉通讯

1.9 P-0-1530

控制单元 MAC地址

Enter

Esc

显示MAC地址

控制单元

1.8 P-0-3205

安全技术设备标识符

Enter

Esc

显示

安全技术设备标识符

1.6 P-0-3201

安全技术修改计数器

Enter

Esc

显示

修改计数器

1.7 P-0-3202

最后安全修改的操作时间

Enter

Esc

显示

操作时间

同时按住“ESC”和

“Enter”键 8 秒钟

2. Command

命令/设置

1. F2002

标准显示

2.1 Adr.

驱动器地址

Enter

Esc

设置

驱动器地址

2.2 P-0-1531

通讯以太网

Enter

Esc

设置

工程用以太网端口

2.3 Easy

简单启动模式

Enter

Esc

激活

“简单启动模式”

1.12 P-0-4073

现场总线诊断信息

Enter

Esc

现场总线

诊断信息1.1.3 控制面板菜单3中的内容

2.4 C07

加载出厂参数

Enter

Esc

启动

命令

2.5 C03

设置绝对位置

Enter

Esc

启动

命令

2.6 C22

备份工作内存

Enter

Esc

启动

命令

2.7 C23

加载工作内存

Enter

Esc

启动

命令

2.8 C28

调整模拟量输入

Enter

Esc

启动

命令

2.9 OM<>PM

通讯相位切换

Enter

Esc

启动

命令

2.10 C20

打开电机制动

Enter

Esc

启动

命令

同时按住“ESC”和

“Enter”键 8 秒钟

3. Service

服务

1. bb

标准显示

固化软件升级 Enter

Esc

设备更换 Enter

Esc

保存数据

保存数据“ENTER”

完成

Enter

Esc

保存执行

保存数据到MMC卡加载数据“ENTER”

完成

Enter

Esc

恢复执行

从MMC卡恢复数据故障与报警

报警信息(Exx), 命令信息(Cxx) 和故障信息(Fxx)

 等级分类：

 02 非致命驱动器

 03 非致命安全功能

 04 接口

 06 行程极限

 07 致命安全功能

 08 致命驱动器

 09 致命系统

F8060 过流报警

驱动器内部电流超出最大的允许电流

对策:首先检查大功率管是否被击穿,用数字式万用表二极管档检查二极管是否

完好,如下表:

F8060

如大功率管没有问题,则驱动器的电流检测回路有问题,给予更换

F2077 电流检测错误,硬件故障

驱动器实时监控电流,如超出允许范围时出现该报警对策: 驱动器功率单元的电流霍尔传感器故障,更换HCS功率单元

控制单元CSB的电流计算回路有问题,更换CSB控制单元

F8070

外部24V故障

对策: 检查24V电源和接线

F8069 内部+-15V 直流出错

内部有+24V转+-15V电路,它出现故障或内部的集成芯片短路

对策: 更换HCS或CSB

F2018 驱动器温度报警

对策: 降低环境温度

检查柜内冷却装置

清洗驱动器内部风扇

驱动器内部温度传感器故障，更换HCS功率部分

F2019 F2022 电机温度报警 （S-0-0204为温度限定参数）

对策: 检查机械是否有卡死导致电机过载发热

检查电机到驱动器的温度电缆（X6-1、2）是否松动脱落

电机温度传感器故障，更换电机

驱动器温度检测回路故障，更换HCS功率单元

F2026 驱动器功率单元欠压报警

当DC bus电压值小于P-0-0114定义的值并有使能的情况下出现该报警

对策: 检查外部380V主电源，检查直流母线电压

驱动器功率单元产生不了DC,更换HCS功率单元

检查PLC时序,AbAF

“bb”不能切换到”Ab” (不能整流产生直流)

检查外部380V,如确认有输入则需更换HCS功率单元

F2074:

绝对值编码器断电之前会纪录下位置，再次上电之后会有一个值来监控断电之

前的位置和上电之后的位置的差值，这个差值通过P-0-0095监控，默认旋转是1

度，直线是1mm，如果超过这个值，驱动器就会报警，认为你断电之后动过负载

端了。

F2174:

绝对值编码器原点丢失；Indraworks软件更改过机械结构，ex: rotory改为

Linear，绝对方式改为模方式，或者编码器硬件有问题

F2175:丢失第二编码器原点，即optional encoder

F2176:

测量编码器原点丢失；重对原点

F2816 DC bus故障

对策:检查外部380V

直流母线以及外部制动电阻接线

驱动器整流单元故障，更换HCS功率部分

F2820

制动电阻报警

对策:减小减速度和速度命令值

更换制动电阻，增加阻值

HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（X6-3，4）

HMV-内部制动电阻故障，更换HMV电源模块

F8838

制动电阻过流

对策:减小减速度和速度命令值

更换制动电阻，增加阻值

HCS-检查外部制动电阻以及与驱动器的接线（X6-3，4）

HMV-内部制动电阻故障，更换HMV

驱动器无显示

显示模块坏(这种只是存在于驱动器能正常工作状态)

CSB控制单元上由于集成芯片坏而造成,更换CSB

显示“LOADER”

FIRMWARE错误,需要重新烧制或更换

类似于DKC显示“..”

F8102

驱动器硬件和Firmware不匹配，检查Firmware版本

HCS功率单元故障，给予更换

F2100 不正常的访问Flash 内存.

每一次修改参数都立刻对Flash存储,造成内存溢出

对策: 将S-0-0269参数的bit0置1

使用MMC存储卡

C0201 无效的参数当切换到操作模式P4时,内部的参数被检测,有参数超出它定义的范围时

就出现该报警.

对策:查看S-0-0022参数,该参数包含所有的无效参数,再更改无效参数

(02,03版固化软件)

查看S-0-0423参数,该参数包含所有的无效参数,再更改无效参数

(04版固化软件)

通常加载基本参数后，导入备份参数可以解决此问题

E8260 扭矩过载, 驱动器选小了，或者机械上卡死导致扭矩过高

对策:减小加速度

增大相应的限制值S-00082,S-0-0083,S-0-0092,P-0-109

优化速度环参数

增加外接制动电阻

E2061

伴随扭矩E8260扭矩过载报警，电流增大，带来的电流过载，正常范围P-0-

0141这个参数小于80%,当p-0-0141超过80%，报E2061，应当停下机器，检查

机械，保证无卡死，此报警不能长时间出现，否则烧毁驱动器

E8057

P-0-0141这个参数大于100%时，报E8057，然后我们最大是好像110%，然后据

说实际是到130%~140%驱动器就烧掉了

E2059/F8079

速度极限值超差；建议更改速度限定值S-0-0038,S-0-0039,S-0-0091，或者

达到电机极限速度后降低负载端速度

E2053

软件设置的软限位超差，建议更改软限位参数，S-0-0049，S-0-0050

F2021/E2021

电机温度过载；马上停下电机，检查机械是否有问题，或者电机本身有问题

F2100

HCS01操作面板里的固化软件有问题，如果断电重启没有解决的话，需要更换

或者升级Firmware

F2008:

更换过电机，或者升级固化软件后，或者更换或维修过电机编码器后，上电

之后驱动器会显示F2008，电机型号变更了，驱动器重新识别电子铭牌，不是

错误，清除就好了

F2074 电机当前位置超出绝对编码器监视窗口，断电时的位置与重新上电后的位置

偏差太大，超过了监视窗口值P-0-0095

对策: 复位重启或者重新建立位置参考点F2008 电机类型改变

下载了一个新的参数文件到驱动器，或者驱动器第一次上电，S-0-0141（电机

类型）与当前的电机不一致。

对策：直接复位即可

F2818:

电机缺相，检查一下主电源的三相电UVW

F8078 速度环报警

原因及对策:电机动力线相序接反

速度环参数优化

由于用户自行拆装电机的编码器(对同步电机),送力士乐校整

电机编码器坏,送修更换编码器

外部机械过重或卡死

F4001 光缆环通讯错误

光缆环通讯的同步出现错误

对策: 检查光缆、光缆卡接头

更换CSB控制单元

P0或者P-1，切换不到P2，BB

光缆环通讯故障

对策: 检查光缆、光缆卡接头

更换CSB控制单元

F8022 电机编码器信号弱

队策: 电机编码器回路故障,检查可能出现的三个地方:电机编码器,反馈线

及CSB的编码器反馈口

F9200:

致命程序模块错误，驱动器操作面板里的固化软件有问题，或者这个操作面板

有问题，可能固化软件升级没有，要直接替换掉小操作面板

C0270 电机编码器数据读取错误

队策: 电机编码器回路故障,检查可能出现的三个地方:电机编码器,反馈线

及CSB的编码器反馈口

C0285 电机的型号参数P-0-4014有误.

对策:确认电机型号及编码器的型号(P-0-4014)。检查可能出现的三个地方: 电

机编码器, 反馈线及CSB的编码器反馈, 一些相关的编码器故障报警 E2074

F2076 C0210 C0220 C0271

R-IL PB BK模块BF亮红灯Profibus通讯模块故障，更换通讯模块

L40通讯故障

检查网线连接和交换机

用计算机Ping一下L40的IP地址，如果Ping不通，则很有可能是以太网接口故障，

或者是CPU故障，更换L40

L40无显示

内部芯片故障或者CPU故障，更换L40

F2048 电机内的电池耗尽

对策:更换电机后盖内侧的蓄电池

(1): housing-screw

(2): Battery connector

(3): Screws for mounting the battery.

(4): Battery附录

HCS01 技术支持网址：

http://www.boschrexroth.com/dcc/Vornavigation/Vornavi.cfm?Language=ZH&VHist=g97568&PageID=g96067