错误代码	故障级别	描述	原因	排除措施
E 1100	0	参数超出了允许的值域	输入的值超出了该参数的允许值域。	输入的值必须位于允许的值域之内。
E 1101	0	参数不存在	参数管理系统检测到错误：参数（索引）不存在。	请选择其他参数（索引）。
E 1102	0	参数不存在	参数管理系统检测到错误：参数（子索引）不存在。	请选择其他参数（子索引）。
E 1103	0	不允许写入该参数 (READ only)	写入访问 Read-Only 参数。	仅写入可写的参数。
E 1104	0	写入访问被拒绝（没有访问权限）	只能在专家模式下访问参数。	写入访问必须由专家完成。
E 1105	0	块上传/下载未初始化	-	-
E 1106	0	当输出级处于启用状态时，不允许执行命令	当输出级处于启用状态时，不允许执行命令（运行状态 Operation Enabled 或 Quick Stop Active）。	禁用输出级，并重复执行命令。
E 1107	0	禁止访问其他接口	访问被其他通道占用（例如：调试软件已启用，同时通过现场总线进行访问尝试）。	检查阻碍访问的通道。
E 1108	0	文件无法上传：错误的文件 ID	-	-
E 1109	1	停电后所保存的数据无效	-	-
E 110A	0	检测到系统故障：无 Bootloader 可用	-	-
E 110B	3	下载配置时检测到错误（辅助信息 = Modbus 寄存器地址）参数_SigLatched Bit 30	检查参数时检测到错误（例如：运行模式 Profile Position 的给定速度大于最大允许的驱动放大器速度）。	错误辅助信息中的值给出了参数的 Modbus 寄存器地址，在该地址上检测到了初始化错误。
E 110D	1	进行出厂设置后，必须对驱动放大器进行基本配置。	“First Setup”(FSU) 未被执行或未被完全执行。	请执行 First Setup。
E 110E	0	某个需要重新启动驱动放大器的参数已被更改。	将仅由调试软件显示出来。参数更改后，必须关闭并重新启动驱动放大器。	重新启动驱动放大器，以启用参数的功能。请查看参数一章，了解有关需要重启驱动放大器的参数的信息。
E 110F	0	功能在该设备规格下不可用	此类特殊的设备规格不支持这项功能或参数值。	请确保使用正确的设备规格，特别是电机型号、编码器型号、抱闸。
E 1110	0	错误的上传或下载文件 ID	特定的设备规格不支持这种类型的文件。	请确保使用正确的设备类型或正确的配置文件。
E 1111	0	文件传输未正确初始化	此前的文件传输被中断。	-
E 1112	0	无法锁定配置	外部工具试图锁定用于上传或下载的驱动放大器配置。若其它工具已锁定了驱动放大器的配置，或者驱动放大器处于一个无法锁定的运行状态之中，则无法锁定配置。	-
E 1113	0	未锁定系统以传输配置	外部工具试图在不锁定驱动放大器的情况下传输驱动放大器的配置。	-
E 1114	4	配置的下载被中断参数_SigLatched Bit 5	下载配置时检测到通信故障或外部工具存在错误。配置仅被部分传输到驱动放大器上，并且目前可能存在冲突。	请关闭并重新接通驱动放大器，尝试重新执行配置下载，或将驱动放大器复位至出厂设置。
E 1115	0	配置文件格式错误参数_WarnLatched Bit 5	外部工具所下载的配置具有无效格式。	-
E 1116	0	问询将被异步处理	-	-
E 1117	0	异步请求已被锁定	模块请求已被锁定，因为此模块正在处理其他请求。	-
E 1118	0	配置数据与设备不兼容	配置数据含有其它设备的数据。	请检查设备类型和输出级的类型。
E 1119	0	数据长度错误，字节过多	-	-
E 111A	0	数据长度错误，字节过少	-	-
E 111B	4	下载配置时检测到错误（辅助信息 = Modbus 寄存器地址）	下载配置时，有一个或多个配置值未被驱动放大器应用。	请确保配置文件有效，并检查配置文件与驱动放大器的型号和版本是否匹配。错误辅助信息中的值给出了参数的 Modbus 寄存器地址，在该地址上检测到了初始化错误。

诊断与排除故障
0198441114064 07/2019 313

E 111C	1	无法对比例的重新计算进行初始化	无法对某个参数进行初始化。	导致所检测错误的参数的地址，可以通过参数 _PAR_ScalingError 读取出来。
E 111D	3	使用用户定义单位重新计算参数时检测到错误后，无法恢复参数的初始状态。	驱动放大器曾有一个无效的配置。重新计算时检测到了一个错误。	请关闭并重新开启驱动放大器。由此可能能够识别出相关参数。根据要求更改参数值。开始重新计算前请确保，参数配置正确。
E 111E	1	无法启动数据组的重新计算	无法重新计算运行模式 Motion Sequence 的一个数据组。	造成此状态的参数地址和数据组编号，可以通过参数 _PAR_ScalingError 读取出来。
E 111F	1	无法重新计算。	无效的比例系数	请确保未给出任何不必要的比例系数。请使用其他比例系数。请在重新计算比例之前，使用用户定义单位重置参数。
E 1120	1	无法启动比例的重新计算	无法重新计算参数。	造成此状态的参数地址，可以通过参数 _PAR_ScalingError 读取出来。
E 1121	0	计算比例时步骤的顺序错误（现场总线）。	初始化重新计算前已经启动了重新计算。	必须在启动重新计算前对重新计算进行初始化。
E 1122	0	无法启动比例的重新计算	比例的重新计算已激活。	等待完成正在进行的比例重新计算。
E 1123	0	无法更改参数	比例的重新计算已激活。	等待完成正在进行的比例重新计算。
E 1124	1	重新计算比例时超时	已经超出了初始化重新计算和启动重新计算之间的时间（30秒）。	初始化重新计算后，必须在 30 秒内启动重新计算。
E 1125	1	无法计算比例	位置、速度或加速度/减速度的比例系数超出了内部计算极限。	使用更改后的比例系数重新尝试。
E 1126	0	配置已被其他访问通道锁定。	-	关闭其他访问通道（例如：调试软件的其他实例）
E 1127	0	接收到的密钥无效	-	-
E 1128	0	要对固件实施生产测试，必须针对性地登录	-	-
E 1129	0	测试步骤尚未启动	-	-
E 112A	0	无法启用捕捉输入	尚未激活位置捕捉	通过过程命令“探测循环”(IDN170) 激活位置捕捉。
E 112B	0	无法配置不同的值捕捉	捕捉输入 1 尚未设置为两个沿 (IDN169)。	将捕捉输入 1 设置为两个沿。
E 112C	0	无法配置不同的值捕捉	捕捉输入 2 尚未设置为两个沿 (IDN169)。	将捕捉输入 2 设置为两个沿。
E 112E	0	无法更改跳变沿配置	由于激活了不同的值捕捉，因此无法更改跳变沿配置。	禁用不同的值捕捉。
E 1130	0	参数设置错误	参数 ENC_ModeOfMaEnc 已被设置为 "Velocity And Position"。参数 ErrorResp_PDiffEncM 已被设置为 "Error Class 1" 或 "Error Class 2"。这些设置的组合不允许使用。	将参数 ErrorResp_PDiffEncM 设置为 "Error Class 3"。
E 1300	3	STO 安全功能已启用 (STO_A， STO_B) 参数_SigLatched Bit 10	STO 安全功能已在运行状态 Operation Enabled 中被启用。	请确保 STO 安全功能输入端的布线正确，并且请执行 Fault Reset。
E 1301	4	STO_A 和 STO_B 电平不同参数_SigLatched Bit 11	输入端 STO_A 和 STO_B 的电平相差超过 1 秒。	请确保，STO 安全功能输入端的布线正确。
E 1302	0	STO 安全功能已启用 (STO_A， STO_B) 参数_WarnLatched Bit 10	STO 安全功能已在输出级禁用时被启用。	请确保，STO 安全功能输入端的布线正确。
E 1310	2	外部参比量信号频率过高参数_SigLatched Bit 28	外部参比量信号（A/B信号、P/D 信号或 CW/CCW）的频率高于允许的数值。	请检查外部参比量信号的频率。请检查运行模式“Electronic Gear”下的传动系数。
E 1311	0	无法配置所选的信号输入功能或信号输出功能	在已启用的运行模式中，无法使用所选的信号输入功能或信号输出功能。	请选择其它功能或更改运行模式。
错误代码	故障级别	描述	原因	排除措施

诊断与排除故障
314 0198441114064 07/2019

E 1312	0	未为信号输入功能定义限位开关信号或基准开关信号	基准点定位运行需要限位开关。未给输入端分配限位开关。	请给正向限位开关 (Positive Limit Switch)、反向限位开关 (Negative Limit Switch) 以及基准开关 (Reference Switch) 分配信号输入功能。
E 1313	0	该信号输入功能无法使用已配置的去抖动时间	该输入端的信号输入功能不支持所选的去抖动时间。	请将去抖动时间设为一个有效值。
E 1314	4	至少有两个信号输入端具有相同的信号输入功能。	至少有两个信号输入端具有相同的信号输入功能。	重新配置输入端。
E 1315	0	参考值信号的频率过高. 参数_WarnLatched Bit 28	脉冲信号（A/B、脉冲/方向、 CW/CCW）的频率超过指定的范围。收到的脉冲有可能丢失。	根据驱动放大器的输入频率调整参比量信号的频率。此外，还必须根据应用要求（位置精度和速度）调整运行模式“Electronic Gear”的传动系数。
E 1316	1	目前无法通过信号输入端进行位置捕获参数_SigLatched Bit 28	已经使用了位置捕获。	-
E 1317	0	接口 PTI 的干扰耦合参数_WarnLatched Bit 28	检测到了干扰脉冲或不允许的脉冲沿过渡（A 信号和 B 信号同时）。	请检查电缆规格、屏蔽连接和电磁兼容性。
E 1318	0	所选的模拟量输入端的使用方式不可行。	至少有两个模拟量输入端配置了相同的使用方式。	重新配置模拟量输入端。
E 1501	4	检测到系统故障：DriveCom 状态机的状态不确定	-	-
E 1502	4	检测到系统故障：HWL Low-Level 状态机的状态不确定	-	-
E 1503	1	已通过现场总线触发 Quick Stop	已通过现场总线触发 Quick Stop。 Quick Stop 的选项编码已被设置为 -1 或 -2，这将导致驱动放大器进入运行状态 9 Fault，而不是运行状态 7 Quick Stop Active。	-
E 1504	2	无法启用输出级参数_SigLatched Bit 4	已将信号输入功能“Servo On”分配给输入。但信号输入级别为 0。	信号输入级别必须为 1。
E 1600	0	示波器：没有其它数据可用	-	-
E 1601	0	示波器：参数设定不完整	-	-
E 1602	0	示波器：触发器变量未定义	-	-
E 1606	0	记录尚处于激活状态	-	-
E 1607	0	记录：未定义触发器	-	-
E 1608	0	记录：触发器选项无效	-	-
E 1609	0	记录：未选择通道	-	-
E 160A	0	记录：没有数据可用	-	-
E 160B	0	无法记录参数	-	-
E 160C	1	自动整定：转动惯量超出了允许范围	负载转动惯量过高。	请检查系统是否能够自由移动。请检查负荷。请使用不同尺寸的设备。
E 160E	1	自动整定：无法启动测试运动	-	-
E 160F	1	自动整定：无法启用输出级	在运行状态 Ready to Switch On 中未启动自动整定。	当驱动放大器处于运行状态 Ready to Switch On 中时，启动自动整定。
E 1610	1	自动整定：处理已停止	自动整定已通过用户命令结束，或者由于在驱动放大器中检测到的错误已被中断（参见故障存储器中的附加故障信息，例如：DC 总线欠电压，限位开关已触发）	排除停止的原因并重新启动自动整定。
E 1611	1	检测到系统故障：进行自动整定时无法写入参数（辅助信息 = Modbus 寄存器地址）	-	-
E 1612	1	检测到系统故障：进行自动整定时无法读取参数	-	-
E 1613	1	自动整定：已超出最大允许运动范围参数_SigLatched Bit 2	自动整定时，有运动超出了设定的运动范围。	增加运动范围的值或者通过 AT_DIS = 0 禁用运动范围的监测。
错误代码	故障级别	描述	原因	排除措施

诊断与排除故障
0198441114064 07/2019 315

E 1614	0	自动整定：已启用	自动整定已被同时启动两次，或者自动整定期间自动整定参数发生更改（参数 AT_dis 和 AT_dir）。	等待至自动整定结束并重新启动自动整定。
E 1615	0	自动整定：只要自动整定处于启用状态，就无法更改此参数	参数 AT_gain 或 AT_J 将在自动整定时被写入。	等待自动整定结束，然后更改参数。
E 1617	1	自动整定：摩擦力矩或负载力矩过高	已达到最大电流（参数 CTRL_I_max）。	请检查系统是否能够自由移动。请检查负荷。请使用不同尺寸的设备。
E 1618	1	自动整定：优化已中断	内部自动整定过程未结束；位置偏差可能过高。	请参见故障存储器中关于故障的辅助信息。
E 1619	0	自动整定：参数 AT_n_ref 中的速度突变不够	参数 AT_n_ref < 2 * AT_n_tolerance。驱动放大器只在首次速度突变时进行检查。	请更改参数 AT_n_ref 或 AT_n_tolerance，以便达到需要的状态。
E 1620	1	自动整定：负载力矩过高	产品尺寸不适合机器负载。识别出的机器转动惯量与电机转动惯量相比过高。	减小负荷，检查尺寸。
E 1621	1	检测到系统故障：计算错误	-	-
E 1622	0	自动整定：无法执行自动整定	只有在未启用任何运行模式的情况下，才能执行自动整定。	结束启用的运行模式或禁用输出级。
E 1623	1	自动整定：通过停止请求中断自动整定	只有在未启用任何运行模式的情况下，才能执行自动整定。	结束启用的运行模式或禁用输出级。
E 1A00	0	检测到系统故障：FIFO 存储器溢出	-	-
E 1A01	3	电机已更换（其它电机型号）参数_SigLatched Bit 16	识别出的电机并非此前识别出的电机。	确认更换。
E 1A03	4	检测到系统故障：硬件和固件不匹配	-	-
E 1B00	3	检测到系统故障：电机和输出级参数错误参数_SigLatched Bit 30	设备的非瞬时存储器中的制造商参数值（数据）错误。	更换设备。
E 1B02	3	目标值过高。参数_SigLatched Bit 30	-	-
E 1B04	2	编码器模拟的分辨率过高，最大速度过高参数_SigLatched Bit 30	参数 CTRL_v_max 中的值或编码器模拟的分辨率 ESIM_scale 过高。	降低编码器模拟的分辨率或参数 CTRL_v_max 中的最大速度。
E 1B05	2	转换参数时检测到错误参数_SigLatched Bit 30	-	-
E 1B06	3	不能启动 Wake & Shake。参数_SigLatched Bit 30	Wake & Shake 开始启动时电机速度过高。	检查当 Wake & Shake 开始启动时电机是否处于停止状态。
E 1B08	3	Wake & Shake 的位置差异太大。	输入的电机数据不正确（尤其是电机电阻、电机转动惯量（旋转电机）或电机质量（直线电动机））。参数 WakeAndShakeGain 中的设置不正确。	检查电机数据。检查参数 WakeAndShakeGain 的设置。
E 1B0B	1	开始确定整流换向偏移时，运行状态必须为 Ready To Switch On。	-	将驱动放大器置于运行状态 Ready To Switch On，然后重新开始确定整流换向偏移。
E 1B0C	3	电机的速度过高。	-	-
E 1B0D	3	由 Velocity Observer 测得的速度值太高	通过 Velocity Observer 计算的系统惯性不正确。 Velocity Observer 的动力不正确。运行期间，系统惯性发生变化。在这种情况下，无法使用 Velocity Observer 运行，必须禁用 Velocity Observer。	通过参数 CTRL_SpdObsDyn 更改 Velocity Observer 的动力。通过参数 CTRL_SpdObsInert 来改变用于 Velocity Observer 计算的系统惯性。若检测到的错误继续存在，则禁用 Velocity Observer。
E 1B0E	3	结束 Wake & Shake 时不能确定整流换向角度。	输入的电机数据不正确（例如：电机电阻、电机转动惯量（旋转电机）或电机质量（直线电动机））。参数 WakeAndShakeGain 中的设置不正确。抱闸布线不正确（若存在）。	请检查电机数据。检查参数 WakeAndShakeGain 的设置。确保抱闸布线正确。
E 1B0F	3	速度偏差过大	-	-
错误代码	故障级别	描述	原因	排除措施

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